OS & Tools/ROS

[ROS] Hector SLAM

전두선 2020. 3. 9. 14:53

Hector SLAM

Hector SLAM이란? 2D LiDAR를 통해 적은 계산량으로도 2D Occupancy grid를 빠르게 생성한다. full SLAM 접근방법이라고 할 수 없으며 Loop closure을 수행하지 않는다. 또한 Gmapping SLAM과 반대로 Odometry 입력 값을 필요로 하지 않기에 성능을 낮추는 단점이 된다. 즉, Hector SLAM은 geometric constraints가 충분히 많이 않은 지형에 대해서는 오류가 많다. 

 

2020.03.09 

- Ubuntu 16.04(desktop) / ROS kinetic / Sweep V1 2D LIDAR

- 115.2Kbps/N/8/1/N

- rotation_speed 10Hz / sample_rate 1000Hz

 

연구실 내부

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