OS & Tools/ROS 4

[ROS] Linux tmux Install & Command

tmux란 terminal multiplexer라는 줄임말로, multi pseudo terminal을 window와 session 단위로 관리하는 도구이다. ROS에서처럼 여러 터미널을 동시에 사용해야할때 사용하면 편리하다. Linux tmux Install $ sudo apt install tmux tmux Command - tmux 실행 $ tmux session : tmux 실행 단위. 여러개의 window로 구성. window : 터미널 화면. 세션 내에서 탭처럼 사용할 수 있음. pane : 하나의 window 내에서 화면 분할. status bar : 화면 아래 표시되는 상태 막대. pane # 가로 분할 + # 세로 분할 +

OS & Tools/ROS 2020.12.20 (1)

[ROS] Hector SLAM

Hector SLAM Hector SLAM이란? 2D LiDAR를 통해 적은 계산량으로도 2D Occupancy grid를 빠르게 생성한다. full SLAM 접근방법이라고 할 수 없으며 Loop closure을 수행하지 않는다. 또한 Gmapping SLAM과 반대로 Odometry 입력 값을 필요로 하지 않기에 성능을 낮추는 단점이 된다. 즉, Hector SLAM은 geometric constraints가 충분히 많이 않은 지형에 대해서는 오류가 많다. 2020.03.09 - Ubuntu 16.04(desktop) / ROS kinetic / Sweep V1 2D LIDAR - 115.2Kbps/N/8/1/N - rotation_speed 10Hz / sample_rate 1000Hz

OS & Tools/ROS 2020.03.09