후회하지말고 최선을 다해서

Kalibr Kalibr is a toolbox that solves the following calibration problems: Multiple camera calibration: intrinsic and extrinsic calibration of a camera-systems with non-globally shared overlapping fields of view Visual-inertial calibration calibration (camera-IMU): spatial and temporal calibration of an IMU w.r.t a camera-system Rolling Shutter Camera calibration: full intrinsic calibration (pro..

laptop : Ubuntu 18.04 ROS melodic Mono-Camera: Logitech C920 ORB SLAM3: Mono Camera

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소실점(vanishing point)은 평행한 두 직선의 연장선을 그었을 때, 선과 선이 만나는 점을 뜻한다. 이미지에서 소실점을 OpenCV에서 제공하는 허프변환(hough_transform) 알고리즘을 통해 구해볼 것이다. (cv2.HoughLines() , cv2.HoughLinesP()) 허프변환(hough_transform) 알고리즘은 이미지상에서 수학적으로 표현 가능한 도형을 검색하는 기술이다. 여기서 수학적으로 표현 가능한 도형이란 직선, 원, 타원, 쌍곡선 등을 말한다. 저는 최종적으로 복도의 vanising point를 찾는것이 목적이므로, 직선을 검색할 것이다.선에 대한 방정식은 기울기 m과 y 절편(c)로 표현되는 y = mx + c도 있지만, 삼각함수에 의해 r = 𝑥cos𝜃 + 𝑦..

Homography(Projective Transformation) Planar surface 물체의 경우에는 3D 공간에서의 2D 이미지로의 임의의 원근투영변환(perspective projective transformation)을 두 이미지 사이의 homography로 모델링할 수 있다. 즉, 어떤 planar surface가 서로 다른 카메라 위치 혹은 카메라와 레이더포인트에 각각 투영되었다면 이 둘 사이의 관계를 homography로 표현할 수 있다. homography는 homogeneous 좌표계에서 정의되며 일반식은 아래와 같다. 여기서, s는 0이 아닌 크기 요소(scale factor)이고 H는 호모그래피 행렬(homography matrix)이다. 8의 자유도를 갖는다. homograp..