후회하지말고 최선을 다해서

ESC Calibration BLDC(BrushLess DC) 모터를 제어하기 위해서는 ESC(Electronic Speed Controller)를 사용하는데, ESC에 PWM 신호를 입력하여 모터의 회전 속도를 조절하게 된다. 이에 앞서, ESC Calibration이라는 작업을 필수로 해주어야 하는데, 간단히 말하면 조종기의 최대(MAX) 및 최소(MIN) PWM 신호값을 ESC에 mapping 시켜주는 과정이다. 최종적으로는 STM32F103으로 SimonK 30A ESC라는 제품을 Calibration 및 test하는게 목적이지만, ESC Calibration을 처음 진행해보기에 저는 먼저 코드자료가 많은 Arduino를 이용해 구동을 시켜보고 그 해당 소스를 STM32F103 환경에 맞게 바꾸는..

1) 배경 시중에 판매되는 장난감용 드론에다가 STM32F103 32bit MCU 보드를 부착하여 판매되는 제품에 견줄만한 부드러운 비행을 하는 것이 목적이였습니다. 이 프로젝트를 통해 8bit MCU와 32bit MCU를 더 능숙하게 다룰 수 있는 계기가 되었습니다. 또한 새로운 이론들을 접하면서 공부에도 많은 도움이 되었습니다. 2) 상세 블럭도 및 핀 할당도 - 32bit MCU(STM32F103)과 8bit MCU(ATmega8A)를 사용 - Standard PID Controller와 Double-Loop PID Controller 비교 - 지글러-니콜스(Ziegler-Nichols) 튜닝과 메뉴얼 튜닝을 이용해 Standard PID Controller와 Double-Loop PID Contr..