Embedded System/STM32F103

[STM32F103] Quadcopter Project

전두선 2019. 11. 12. 14:48

1) 배경

시중에 판매되는 장난감용 드론에다가 STM32F103 32bit MCU 보드를 부착하여 판매되는 제품에 견줄만한 부드러운 비행을 하는 것이 목적이였습니다. 

이 프로젝트를 통해 8bit MCU와 32bit MCU를 더 능숙하게 다룰 수 있는 계기가 되었습니다. 또한 새로운 이론들을 접하면서 공부에도 많은 도움이 되었습니다.

 


2) 상세 블럭도 및 핀 할당도

쿼드콥터와 조종기의 상세블럭도
조립된 제품 사진


- 32bit MCU(STM32F103)과 8bit MCU(ATmega8A)를 사용
- Standard PID Controller와 Double-Loop PID Controller 비교
- 지글러-니콜스(Ziegler-Nichols) 튜닝과 메뉴얼 튜닝을 이용해 Standard PID Controller와 Double-Loop PID Controller 의 Gain 튜닝
- MPU6050(IMU) Sensor를 이용하여 얻어온 accel, gyro data에는 각각 noise 및 drift 오차 문제가 발생하는데 이를 mahony filter를 통해 개선하여 자세측정 성능을 향상
- NRF24L01 모듈을 통해 쿼드콥터와 조종기간의 통신
- IAR Embedded Workbench와 Atmel Studio 6.2 사용

- 총 2명의 인원으로 팀을 꾸려 진행

- 담당: 전체적인 진행 및 F/W 설계(소스코딩) 담당, 영상 제작

- 기간: 2017.12 ~ 2018.04


3) 작품 영상

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